柔轮和谐波减速器

　　1.一种柔轮，其特征在于，包括齿圈(301)、筒体(302)和筒底(304)，所述齿圈(301)设

　　置在所述筒体(302)的外周壁上，所述筒底(304)连接在所述筒体(302)的底部，所述柔轮满

　　5.根据权利要求1至4中任一项所述的柔轮，其特征在于，所述筒体(302)包括筒壁

　　位于所述凸缘(3041)的内周侧，并与所述凸缘(3041)的内壁连接，所述底部拐角(3022)连

　　6.根据权利要求1至4中任一项所述的柔轮，其特征在于，所述筒体(302)为光滑筒体。

　　7.根据权利要求1至4中任一项所述的柔轮，其特征在于，所述齿圈(301)设置在所述筒

　　8.根据权利要求7所述的柔轮，其特征在于，所述齿圈(301)靠近所述筒底(304)的一侧

　　设置有过渡连接段(303)，所述过渡连接段(303)沿着远离所述齿圈(301)的方向厚度递减，

　　所述齿圈(301)的端部通过所述过渡连接段(303)与所述筒体(302)的外壁连接。

　　9.一种谐波减速器，包括柔轮(3)和刚轮(1)，所述柔轮(3)和所述刚轮(1)啮合传动，其

　　10.根据权利要求9所述的谐波减速器，其特征在于，所述谐波减速器还包括轴承(2)和

　　波发生器(4)，所述刚轮(1)与所述轴承(2)的第一端配合，所述柔轮(3)与所述轴承(2)的第

　　波动变形原理发展而来的。谐波减速器通常由三大构件组成，即柔轮、刚轮和波发生器；其

　　中柔轮为弹性构件，在波发生器的作用下产生周期性弹性变形，该变形使柔轮齿和刚轮齿

　　进行啮合，从而实现运动和扭矩的传递。在谐波传动中，利用刚轮齿与柔轮齿啮合，实现降

　　命、传动的啮合性能和工艺性。设计时，必须最大限度减小或消除径向变形所引起的齿的轴

　　力，以及柔轮齿和刚轮齿啮合产生的应力变形，影响柔轮的抗拉强度，从而影响谐波减速器

　　传动装置，采用渐变式柔轮壁厚，该结构并不能改变应力变形和集中应力分布情况，因此不

　　为了实现上述目的，根据本发明的一方面，提供了一种柔轮，包括齿圈、筒体和筒

　　进一步地，筒体包括筒壁和底部拐角，筒底包括凸缘和隔膜，隔膜位于凸缘的内周

　　根据本发明的另一方面，提供了一种谐波减速器，包括柔轮和刚轮，柔轮和刚轮啮

　　进一步地，谐波减速器还包括轴承和波发生器，刚轮与轴承的第一端配合，柔轮与

　　厚度。柔轮通过上述公式可以将设计壁厚与材料硬度关联起来，在进行柔轮的抗拉强度设

　　计时，可以综合考虑设计壁厚和材料硬度，使得柔轮的壁厚与材料硬度综合性能较优，从而

　　意性实施例及其说明用于解释本发明，并不构成对本发明的不当限定。在附图中：

　　1、刚轮；2、轴承；3、柔轮；4、波发生器；5、紧固螺钉；301、齿圈；302、筒体；303、过渡

　　连接段；304、筒底；3021、筒壁；3022、底部拐角；3041、凸缘；3042、隔膜。

　　参见图1至图3所示，根据本发明的实施例，柔轮包括齿圈301、筒体302和筒底304，

　　齿圈301设置在筒体302的外周壁上，筒底304连接在筒体302的底部，柔轮满足：

　　柔轮的材料硬度关联起来，如此一来，在进行柔轮的抗拉强度设计时，可以综合考虑设计壁

　　厚和材料硬度，使得柔轮的壁厚与材料硬度综合性能较优，从而能够增强柔轮的抗拉强度，

　　通过对壁厚与材料硬度的优化设计，可以优化柔轮结构，提升齿传动效率，确保刚

　　柔轮齿轮啮合过程，齿间啮合更加充分，延长齿轮传动精度保持性，从而提高谐波减速器整

　　此外，还能够增大柔轮抗拉强度，大幅度减小柔轮的受力变形，增强柔轮齿耐冲击

　　性和耐磨性，保证柔轮拥有良好的运动性能，延长使用寿命，最终提高谐波减速器整机使用

　　幅度减少。因此该结构类型的柔轮抗拉强度大，受力变形小，运动过程中使刚柔轮齿充分啮

　　合，减少齿间冲击和磨损，从而提高柔轮运动性能及使用寿命，最终实现提高谐波减速器性

　　可以将壁厚与硬度联系起来表示为一承载能力参数T，利用承载能力参数T来表征柔轮的强

　　公式中用T表征柔轮的强度值，根据上述公式可以得到强度值T关于壁厚量和硬度

　　值的关系，当其中任意一项确定了之后，与另一项参数关联的强度值T的曲线形式都接近拱

　　中其一(例如壁厚)，同其他参数一同代入公式，找到使得T取得最大值的另一参数(例如硬

　　度)，从而使得柔轮的设计能够获得最大的承载能力，提高柔轮的承载能力以及传动性能，

　　在一个实施例中，筒体302包括筒壁3021和底部拐角3022，筒底304包括凸缘3041

　　和隔膜3042，隔膜3042位于凸缘3041的内周侧，并与凸缘3041的内壁连接，底部拐角3022连

　　在本实施例中，底部拐角3022为圆弧结构，能够在筒体302与筒底304的连接位置

　　处形成圆弧过渡连接，连接性能更好，能够减小连接应力，而且可以降低成型难度。

　　在一个实施例中，齿圈301设置在筒体302的外缘端，也即齿圈301设置在筒体302

　　的远离筒底304的一端，这种结构设置能够避免齿圈301与刚轮1的啮合收到筒底304的结构

　　在一个实施例中，齿圈301靠近筒底304的一侧设置有过渡连接段303，过渡连接段

　　303沿着远离齿圈301的方向厚度递减，齿圈301的端部通过过渡连接段303与筒体302的外

　　在本实施例中，齿圈301靠近筒底304的端部通过过渡连接段303与筒体302连接，

　　由于柔轮与刚轮1的啮合主要通过齿圈301实现，因此齿圈301是柔轮与刚轮1啮合的主要受

　　力部件，需要承受较大的作用力，要想保证柔轮的使用寿命，就需要保证齿圈301与筒体302

　　的连接强度。通过在齿圈301的端部增加过渡连接段303，使得齿圈301的内壁与筒体302的

　　外壁固定连接，齿圈301的端面通过过渡连接段303与筒体302连接，能够提高齿圈301与筒

　　体302的连接强度，提高柔轮结构的整体结构强度，提高齿圈301与刚轮1啮合所能够承受的

　　过渡连接段303沿着远离齿圈301的方向厚度递减，可以使得过渡连接段303越靠

　　近筒底304，厚度越小，收到筒底304与筒体302的连接结构的影响越小，对齿圈301所在位置

　　处的筒体302在与刚轮1啮合过程中的形变所产生的影响越小，使得柔轮与刚轮1的啮合具

　　有更加良好的形态，提高柔轮与刚轮1的配合性能。过渡连接段303的厚度是指沿筒体302的

　　结合参见图1所示，根据本发明的实施例，谐波减速器包括柔轮3和刚轮1，柔轮3和

　　在一个实施例中，谐波减速器还包括轴承2和波发生器4，刚轮1与轴承2的第一端

　　刚轮1与轴承2的左端配合，柔轮3与轴承2右端配合；刚轮1端面有四个均匀分布通

　　孔，紧固螺钉5通过四个均布通孔至轴承2的螺纹孔将刚轮1与轴承2紧固；柔轮3底部端面有

　　四个均布通孔，紧固螺钉5通过四个通孔至轴承2的螺纹孔将柔轮3与轴承2紧固；波发生器4

　　由带有椭圆轮廓的凸台与柔性轴承组成，再将波发生器4装配到柔轮3内孔中，形成完整的

　　据本申请的示例性实施方式。如在这里所使用的，除非上下文另外明确指出，否则单数形式

　　也意图包括复数形式，此外，还应当理解的是，当在本说明书中使用术语“包含”和/或“包

　　术人员来说，本发明可以有各种更改和变化。凡在本发明的精神和原则之内，所作的任何修